Progetto Roby: Cerchio

Obiettivo didattico:

Imparare ad utilizzare il circuito integrato “L293D” e interfacciarlo con Arduino.

Obiettivo dell’esercitazione:

Realizzare un robot che esegue un cerchio durante il suo movimento.

Materiale:

1. cavi di collegamento
2. cavo usb per collegare arduino con il pc
3. DC MOTOR x2
4. Circuito integrato “L293D”
5. Carrello Arduino
6. Rack batterie

Foto robot:

Datasheet circuito integrato “L293D”:

Spiegazione datasheet:

 

Codice Arduino:

const int leftForward = 2;
const int leftBackward = 3;
const int rightForward = 4;
const int rightBackward = 5;

void setup()
{
pinMode(leftForward , OUTPUT);
pinMode(leftBackward , OUTPUT);
pinMode(rightForward , OUTPUT);
pinMode(rightBackward , OUTPUT);
avanti(5000);
indietro(5000);

}
void loop()
{

}

void avanti(int millisec)
{
digitalWrite(leftForward , 1);
digitalWrite(leftBackward , 0);
digitalWrite(rightForward , 1);
digitalWrite(rightBackward , 0);
int tempo=0;
while(millisec-tempo>0)
{
delay(1);
tempo++;
}
digitalWrite(leftForward , 0);
digitalWrite(leftBackward , 0);
digitalWrite(rightForward , 0);
digitalWrite(rightBackward , 0);
}
void indietro(int millisec)
{
digitalWrite(leftForward , 0);
digitalWrite(leftBackward , 1);
digitalWrite(rightForward , 0);
digitalWrite(rightBackward , 1);
int tempo=0;
while(millisec-tempo>0)
{
delay(1);
tempo++;
}
digitalWrite(leftForward , 0);
digitalWrite(leftBackward , 0);
digitalWrite(rightForward , 0);
digitalWrite(rightBackward , 0);
}
void fermo()
{
digitalWrite(leftForward , 0);
digitalWrite(leftBackward , 0);
digitalWrite(rightForward , 0);
digitalWrite(rightBackward , 0);
}

Descrizione top-down dei passi realizzativi:

1. Realizzare il circuito
2. Scrivere il codice arduino
3. Collegare la scheda arduino al pc tramite il cavo usb
4. Caricare il programma cliccando sul pulsante “carica” dell‘ambiente software arduino

Test finale:
Osservare come il robot realizza un cerchio durante il suo movimento.